Hicham Medromi

Les Plateformes De Contrôle Autonome Distribuée: Application en Robotique Mobile Hicham Medromi French edition

Ce livre présente une nouvelle plateforme distribuée ayant pour mission le contrôle autonome d?un système mobile basée sur les systèmes multi-agents. L'architecture proposé est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il s?est avéré comment on peut apporter un maximum d?autonomie de déplacement à un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne représente qu?une partie de l?amélioration de l?autonomie. En effet, le concept d?autonomie générale consiste à compléter le travail sur l?architecture structurelle par une amélioration de l?architecture de commande. Fait alors suite à une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu?à la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l?ensemble des niveaux d?autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spécificité l?intégration avancée de la télé-opération.